// ============================================================================= // PULCINO — config.h // Configurazione dell'utente: Wi-Fi, token, variante hardware, calibrazione. // Questo è l'UNICO file che normalmente devi modificare prima di caricare lo sketch. // Pin, formati e API seguono SPEC.md (fonte di verità del progetto). // ============================================================================= #pragma once #include // ---------------------------------------------------------------------------- // Rete // ---------------------------------------------------------------------------- // Rete Wi-Fi di casa. Se lasci WIFI_SSID vuoto (o la connessione fallisce entro // WIFI_TIMEOUT_MS) il robot apre un Access Point "Pulcino-XXXX" (password // AP_PASS, IP 192.168.4.1). #define WIFI_SSID "" #define WIFI_PASS "" #define WIFI_TIMEOUT_MS 15000 #define AP_PASS "pulcino123" #define MDNS_NAME "pulcino" // -> http://pulcino.local // Token opzionale. Se NON è vuoto, i comandi WS e le POST devono avere // ?token=... nell'URL (la web app lo prende da http://pulcino.local/?token=... // e lo ricorda). Stringa vuota = nessuna protezione (rete di casa fidata). #define API_TOKEN "" // ---------------------------------------------------------------------------- // Variante hardware // ---------------------------------------------------------------------------- // 0 = servo collegati direttamente ai pin D0,D1,D2,D3,D8,D9 (ESP32Servo) // 1 = servo sui canali 0–5 di una scheda PCA9685 (I²C), con occhi LED su 8/9, // lettura batteria su D0 e sensore HC-SR04 su D1/D2 (vedi SPEC.md §2.2) #ifndef USE_PCA9685 #define USE_PCA9685 0 #endif // ---------------------------------------------------------------------------- // Servo: direzione e calibrazione // ---------------------------------------------------------------------------- // Ordine dei giunti (identico ovunque): // 0 L_hip_roll, 1 L_hip_pitch, 2 L_ankle_pitch, 3 R_hip_roll, 4 R_hip_pitch, 5 R_ankle_pitch // // Formula (SPEC.md §3): angolo_servo = 90 + SERVO_DIR[i]*gradi(q_i) + CALIB_OFFSET[i] // // SERVO_DIR[i] (+1 / -1) traduce la convenzione "semantica" dei segni nel verso // fisico del servo montato. Come verificarlo: metti il robot "in piedi", poi dalla // pagina /calib muovi un giunto di +10°: per hip_roll il piede deve andare verso // l'ESTERNO, per hip_pitch il piede deve andare in AVANTI, per ankle_pitch la // punta deve salire. Se va al contrario, cambia il segno qui. static const int8_t SERVO_DIR[6] = { +1, +1, +1, -1, -1, -1 }; // CALIB_OFFSET[i] in gradi: correzione del montaggio (il corno del servo non // entra mai esattamente a 90°). COME CALIBRARE: // 1. Carica il firmware con i servo NON ancora avvitati ai corni. // 2. Apri http://pulcino.local/calib e premi "Tutti a 90°" (comando calib90): // ogni servo va a 90° + offset. // 3. Monta i corni il più dritti possibile (gamba verticale, piede piatto, // hip_roll con la gamba parallela al corpo). // 4. Con gli slider della pagina /calib correggi i gradi residui di ogni servo // finché il robot è perfettamente dritto, poi premi "Salva": gli offset // vengono salvati in NVS (memoria non volatile) e sopravvivono ai reset. // 5. (Opzionale) Copia i valori salvati qui sotto, così restano anche se // cancelli la flash. I valori in NVS, se presenti, hanno la precedenza. static const float CALIB_OFFSET[6] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 }; // Limiti meccanici di sicurezza dell'angolo servo (gradi) e impulsi MG90S. #define SERVO_MIN_DEG 5 #define SERVO_MAX_DEG 175 #define SERVO_MIN_US 500 // impulso a 0° #define SERVO_MAX_US 2400 // impulso a 180° // ---------------------------------------------------------------------------- // Pin (XIAO ESP32S3 Sense) — SPEC.md §2.1, NON cambiarli senza aggiornare SPEC // ---------------------------------------------------------------------------- static const uint8_t SERVO_PINS[6] = { 1, 2, 3, 4, 7, 8 }; // D0 D1 D2 D3 D8 D9 #define PIN_SDA 5 // D4 #define PIN_SCL 6 // D5 #define PIN_I2S_BCLK 43 // D6 -> MAX98357A BCLK #define PIN_I2S_LRC 44 // D7 -> MAX98357A LRC #define PIN_I2S_DOUT 9 // D10 -> MAX98357A DIN #define PIN_MIC_CLK 42 // microfono PDM interno #define PIN_MIC_DATA 41 #define PIN_USER_LED 21 // LED arancione della XIAO (attivo basso) // Variante PCA9685 (SPEC.md §2.2) #define PCA9685_ADDR 0x40 #define PCA_EYE_L 8 #define PCA_EYE_R 9 #define PIN_VBAT 1 // D0: partitore 200k/100k -> VBAT = adc*3 #define PIN_SONAR_TRIG 2 // D1 #define PIN_SONAR_ECHO 3 // D2 (con partitore 5V -> 3,3V) // ---------------------------------------------------------------------------- // IMU (MPU6050 montato al centro sul fondo del torso) // ---------------------------------------------------------------------------- #define MPU_ADDR 0x68 // Rimappatura assi chip -> frame robot (x avanti, y sinistra, z su). // Di default si assume il chip montato con la sua X verso l'avanti e la Z in su. // Se l'hai montato ruotato, scegli qui l'asse del chip (0=x,1=y,2=z) e il segno. #define IMU_AXIS_X 0 #define IMU_SIGN_X (+1) #define IMU_AXIS_Y 1 #define IMU_SIGN_Y (+1) #define IMU_AXIS_Z 2 #define IMU_SIGN_Z (+1) #define IMU_ALPHA 0.98f // filtro complementare (peso del giroscopio) // ---------------------------------------------------------------------------- // Audio // ---------------------------------------------------------------------------- #define AUDIO_RATE 16000 // Hz, PCM 16 bit mono (SPEC.md §6) #define MIC_GAIN 4 // amplificazione software del mic PDM (è molto basso) #define SPEAKER_VOLUME 0.6f // 0..1, volume software dello speaker // ---------------------------------------------------------------------------- // Movimento // ---------------------------------------------------------------------------- #define CONTROL_HZ 50 // frequenza del ciclo di controllo (la policy è a 50 Hz) #define MOVE_WATCHDOG_MS 1000 // senza messaggi per 1 s -> il robot si ferma #define TELEMETRY_MS 200 // telemetria WS ~5 Hz #define FW_VERSION "0.1.0"