Tappa 5

Assemblaggio

Dieci passi, ognuno con un’anteprima 3D: le parti già montate sono grigie, quella nuova è evidenziata in blu. Tempo indicativo: 2–3 ore.

1. Calibrazione dei servo a 90°

   Prima di montare qualsiasi corno o zampa, porta tutti i servo a 90°: è la posizione “in piedi” (tutti i giunti a 0). Se monti i corni a caso, il robot sarà storto e rischi di forzare i servo contro i fine corsa.

   1. Carica il firmware e collega i 6 servo ai loro pin (vedi tabella), senza montarli.
   2. Apri la pagina di calibrazione http://pulcino.local/calib (o http://192.168.4.1/calib se il robot è in modalità Access Point) e premi Tutti a 90°. In alternativa invia il comando WebSocket {"cmd":"calib90"}.
   3. Con i servo fermi a 90°, infila i corni nella posizione più vicina a quella del disegno. Le piccole differenze le correggerai con gli offset.

   Etichetta ogni servo con il suo numero (0–5) e un pezzetto di nastro: ti eviterà di scambiarli.

2. Servo hip_roll nel corpo

   Infila i servo 0 (L_hip_roll) e 3 (R_hip_roll) nelle due tasche sul fondo del corpo, con l’albero rivolto verso il davanti (asse x). Fissali con le viti in dotazione. Fai passare i cavi verso l’interno.

3. Staffe dell’anca

   Avvita ciascuna staffa_anca al corno del suo servo hip_roll, con la staffa dritta verso il basso (servo ancora a 90°). Le staffe devono essere simmetriche: guardando il robot da davanti formano due “U” rovesciate uguali.

4. Servo hip_pitch

   Monta i servo 1 (L_hip_pitch) e 4 (R_hip_pitch) nelle staffe, con l’albero rivolto verso l’esterno (asse y), 22 mm sotto l’asse dell’anca laterale.

5. Gambe

   Fissa ciascuna gamba al corno del servo hip_pitch, perfettamente verticale. Controlla che la gamba possa oscillare avanti e indietro di circa ±45° senza toccare il corpo.

6. Servo della caviglia

   Infila i servo 2 (L_ankle_pitch) e 5 (R_ankle_pitch) nell’alloggio in basso di ogni gamba. Porta i cavi lungo la gamba e fissali con una fascetta o una goccia di colla a caldo, lasciando un po’ di gioco per il movimento.

7. Piedi

   Innesta ogni piede sul corno del servo della caviglia, suola parallela al pavimento e punta in avanti (il piede è spostato di 6 mm verso il davanti). Se hai stampato i gommini in TPU, inseriscili ora nelle scanalature.

8. Elettronica

   Sistema nel corpo, seguendo lo schema: portabatterie con BMS in basso, step-down e interruttore sul lato, MPU6050 al centro del fondo (piatto!), MAX98357A e speaker davanti in basso. Il XIAO va in alto davanti, con la camera allineata alla finestra del frontalino e la presa USB-C verso il vano del coperchio.

   Prima di inserire le batterie, misura con il multimetro l’uscita dello step-down e controlla che non ci siano cortocircuiti tra + e GND.

9. Frontalino

   Monta il frontalino: la camera guarda dalla finestra, i LED occhi (se li usi) entrano nei fori da 5 mm, lo speaker sta dietro la griglia. Non coprire il foro del microfono.

10. Coperchio e test

    Chiudi il coperchio a scatto. Poi il test, in quest’ordine:

    1. Tieni il robot sollevato e accendi: deve andare nella posa stand con le gambe dritte.
    2. Dalla pagina /calib correggi gli offset di ogni servo finché le gambe sono perfettamente verticali e i piedi paralleli al tavolo. Gli offset si salvano nel robot.
    3. Appoggialo a terra, prova la posa rest e poi wave.
    4. Solo alla fine prova avanti piano (velocità bassa) dalla web app, con una mano pronta a prenderlo.