Pulcino
Tappa 2
Attrezzi
Niente di speciale: se hai già fatto un progetto Arduino con qualche saldatura, hai quasi tutto.
Indispensabili
Stampante 3D FDM
Qualsiasi stampante con piatto da almeno 120×120 mm e ugello 0,4 mm. Non ne hai una? Chiedi a un FabLab, a una biblioteca con makerspace o a un servizio di stampa: i file sono in Stampa 3D.
Saldatore a stagno
Punta fine, 40–60 W con temperatura regolabile (~330 °C). Stagno con flussante 0,5–0,8 mm. Servono poche saldature: pin header del XIAO, alimentazione, amplificatore.
Multimetro
Il più economico va benissimo. Serve per regolare lo step-down prima di collegarlo, controllare la polarità e cercare cortocircuiti.
Cacciaviti di precisione
Croce PH0/PH00 per le viti dei servo e testa per le M2. Un set da orologiaio basta.
Pinze e spelafili
Pinza a becchi, tronchesino per le sbavature di stampa, spelafili per cavi 22–26 AWG.
Computer con cavo USB-C dati
Per caricare il firmware. Attenzione: molti cavi USB-C caricano soltanto e non trasmettono dati.
Utili ma non obbligatori
- Guaina termorestringente e un accendino o una pistola termica: isolano le giunzioni dell’alimentazione.
- Terza mano con lente: tiene fermi i moduli mentre saldi.
- Colla a caldo per fissare speaker e cavi dentro il corpo.
- Carica batterie per 18650 esterno (o un caricatore 2S con bilanciamento), se il tuo BMS non ha ingresso di ricarica.
- Sacchetto ignifugo per batterie LiPo dove riporre le celle durante carica e trasporto.
- Calibro: comodo per verificare le tolleranze di stampa delle tasche dei servo.
Software (tutto gratuito)
| Programma | A cosa serve | Serve per forza? |
|---|---|---|
| Arduino IDE 2 + core ESP32 di Espressif | Compilare e caricare il firmware | Sì |
| Slicer (PrusaSlicer, Cura, OrcaSlicer…) | Preparare gli STL per la stampa | Sì |
| OpenSCAD | Modificare le parti parametriche e rigenerare gli STL | Solo se modifichi le parti |
| Python 3 + MuJoCo | Allenare la rete neurale che cammina | No: c’è anche la Palestra nel browser |
| Python 3 per il Nido + Ollama o Laya | Controllo condiviso e autonomia | No, è opzionale |
Quanto tempo ci vuole
Tempi indicativi per chi lo fa la prima volta; la stampa può andare avanti mentre saldi.